TECHNICAL MODULES
这里不是按关键词堆文章，而是按工程问题组织阅读顺序。每个模块都从机制开始，经过测量或排查，最后落到项目和验收。
01 · LINUX REAL-TIME
把延迟拆开，再谈实时性
先识别抢占、调度、IRQ、内存和固件干扰，再用统一的负载与测量方法建立基线。
确认抢占模型→安排 CPU 与 IRQ→测量尾延迟→定位干扰→建立回归基线
02 · ROS 2 ROBOT SYSTEMS
让数据经过系统时仍然可信
把 QoS、执行器、时间戳、感知结果、控制接口和故障恢复放在同一条数据链上检查。
定义数据契约→观察传输与排队→检查时间与年龄→连接控制接口→验证降级路径
03 · EMBEDDED DELIVERY
从工具链走到可恢复的设备
交叉编译、镜像、总线、看门狗和升级机制必须能够重复构建、诊断和回滚。
固定目标环境→生成系统镜像→定义通信边界→注入故障→确认恢复
04 · PHYSICAL AI
把模型输出关进可验证的接口
模型、视觉、定位和规划都只能提供带时间戳与置信边界的结果，控制侧还需要约束、超时和安全降级。
采集并校准→限制模型接口→测量推理尾延迟→验证任务约束→保留人工与急停