项目说明

Embodied Agent Runtime 把规则、模型输入和相机触发器接进 ROS 2 的任务流程。它们只能申请已有的工作流，不能直接往 CAN 总线发命令；任务会经过固定的 BehaviorTree、ROS 2 Action、设备桥和历史记录。

Embodied Agent Runtime 的 X5 相机和 ArUco 识别演示
目标平台x86_64 / ARM64 · ROS 2 Jazzy / Humble
控制边界allowlist workflow · 固定 BehaviorTree
实体证据X5 · USB 相机 · ArUco · 双 CANable

模型不能直接发 CAN

规则 / 模型文本
视觉触发→ExecuteWorkflow
允许列表与身份→固定 BehaviorTree
嵌套 ROS 2 Action→Device Bridge
截止期与诊断→SocketCAN
设备或虚拟设备

模型或感知适配器只能提交允许的工作流，不能直接写 CAN 帧。每个任务都会检查目标、截止时间、取消和停止条件，并把结果写进历史记录。

代码里有什么

任务接口ROS 2 Action、消息和服务描述任务输入与结束状态。设备桥处理 SocketCAN 发送、ACK、重试、停止、取消和诊断。任务执行器检查允许列表和截止时间，再调用嵌套 Action。工作流使用固定的 BehaviorTree.CPP 图，不让模型临时生成控制流程。历史记录SQLite 保存任务记录、查询结果和延迟统计。输入适配器规则、可选模型接口和 ArUco/USB 相机都在任务入口外侧。

先跑一次

Windows 主机可先用 WSL2 脚本检查或构建测试环境；原生 Linux 则在对应 ROS 2 发行版下完成依赖解析、构建和测试。

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powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass `
  -File .\scripts\windows_wsl.ps1 -Mode Check

powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass `
  -File .\scripts\windows_wsl.ps1 -Mode BuildTest

运行时把 ROS 2 日志、网关记录和 SQLite 历史一起保留。一次“任务完成”不能说明设备真的完成了物理动作。

当前跑过什么

  • 仓库里有工作流、Action、SocketCAN、诊断、历史、虚拟设备和端到端测试。
  • 跑过 X5/ARM64 构建与 smoke、USB 相机 ArUco 检测，以及两只 CANable 的双向经典 CAN 台架。
  • CAN ACK 只表示协议响应，不表示执行器已经运动。这个项目没有验证真实电机负载、硬件急停电路、DDS 安全或 CAN 总线认证。

接上执行器后，还要单独测试安全链路和闭环反馈。

链接： GitHub 源码与运行说明 · 项目总览