RoboTraceOpt

项目说明

RoboTraceOpt 把 ROS 2 应用、中间件与内核事件按可比身份和受控时间窗口归属到证据图；证据不足时拒绝下诊断结论。它可以帮助排查超时、抖动和 CAN ACK 问题，但不把关联结果包装成根因证明。

目标环境Ubuntu 22.04 · ROS 2 Humble

运行时信号RuntimeEvent · tracing · eBPF · CAN

处理方式先定位，再调参数

用来查什么问题

机器人出现超时、抖动或 ACK 异常时，只看一份日志很难知道问题在业务回调、DDS、调度、系统调用还是总线。RoboTraceOpt 把这些记录按时间关联。记录对不上或不够时，它会保留“暂时无法判断”，不会硬给一个根因。

应用事件
RuntimeEvent→ROS 2 / eBPF / CAN
收集记录→按时间关联
留下来源→找可疑位置
允许未知→改一个设置
重新测试

处理时会看什么

运行路径先写清某类工作负载会经过哪些阶段。事件匹配每条系统事件都标记为匹配、未匹配或不确定。关联结果Trace、回调、DDS、调度和 ACK 都保留来源。无法判断记录缺失或冲突时，结果会明确写成证据不足。可改设置只尝试与问题有关的配置项。重新测试每次改动都要重跑，失败时保留回滚信息。

仓库里有什么

模块	当前公开内容	作用
ros2_core/	ROS 2 Humble 包与启动文件	承载三类插桩工作负载
diagnosis/	证据适配、关联、图构建和推断	将跨层信号变成可检查的关系
optimizer/	动作约束、搜索、目标、验证与回滚	将诊断限定到可复现实验动作
experiments/	故障目录、受控 runner、配对比较	组织 F1-F6 的开发实验流程
scripts/	构建、预检、采集、smoke 与实验入口	运行和检查这些步骤

先跑一次

下面的命令先确认核心工作区能构建、软件 smoke 能通过。性能和调度问题还要在目标环境里单独测。

bash scripts/build_core.sh
source ~/.cache/robotraceopt_build/install/setup.bash
bash scripts/run_smoke_workload.sh all 8
python3 -m unittest discover -s tests -q

在 RDK X5 上，先跑只读能力检查，再决定哪些测试能放到原生 Linux 或 X5 上。预检、dry-run、WSL 和 vcan 的结果只用于开发检查。

现在能说明什么

• 代码里有 RuntimeEvent v2 插桩、ros2_tracing、eBPF 调度记录、SocketCAN/vcan ACK 适配、关联和配置搜索逻辑。
• WSL dry-run、RuntimeEvent-only 和 vcan 可以检查链路和协议，不能用来说明正式调度归因或物理 CAN。
• 要下正式结论，还要有原生 Linux 或 X5 测试、环境报告和完整的输出文件。

真机测试还缺什么

1. 先确认目标平台上的 ROS 2、tracing 和 eBPF 都可用。
2. 开始前确定测试用例、输入、seed 和输出目录。
3. 成功时写入 artifact_manifest.json，保留输出文件的来源和哈希。
4. 通过、失败和中断的测试都保留；下一次测试用新的目录，不覆盖旧结果。

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